基于python的NAO机器人开发01:安装python和naoqi库及有线和无线连接

一、NAOqi APIs

  NAOqi OS是NAO机器人的核心操作系统,NAOqi API提供了访问机器人的各种传感器设备接口以及应用接口。通过NAOqi,可以在动作、视觉、音频等不同模块之间相互传递信息,也可以通过编程实现各种功能。

二、安装python和NAOqi库

  Windows环境下,NAO支持的python版本为32位的python2,可以在python官网中下载。选择Windows x86 MSI installer,并配置python2的环境变量,将C:\Python27C:\Python27\Scripts添加至PATH中。然后在软银机器人社区SoftBank Robotics Community中下载NAOqi库,选择Resources中的Software,找到Python 2.7 SDK 2.1.4 Win 32 Setup下载即可。
  下载链接:NAOqi python SDK
  python下载
  naoqi下载
  检查python是否安装正确:同时按下win+R,并输入cmd,进入命令行程序,输入python,如果有提示信息则安装正确,否则检查环境变量是否添加正确。
  检查naoqi是否安装正确:接上面的命令行(输入python的前提下),继续输入import naoqi,无任何显示则安装正确。

三、安装Choregraphe

  Choregraphe是一个图形化的多平台软件,编写完程序后可以在模拟机器人上测试,也可以运行在真实的机器人上。在软银机器人社区SoftBank Robotics Community中可以下载。选择Resources中的Software,找到Choregraphe 2.1.4 Win 32 Setup下载安装即可。
  注:安装路径不要出现在中文。
  下载链接:Choregraphe
  Choregraphe

四、NAO机器人的有线连接

4.1 连接步骤

  首先将NAO和计算机通过网线连接,将计算机的网络设置为有线连接,然后打开浏览器,按下NAO机器人的胸部按钮,在浏览器中输入NAO报的IP地址。
  登陆
  输入用户名nao,密码nao(默认)即可登陆至nao机器人网页,在网络设置里面可以看到已经连接至有线。
  有线

4.2 测试

  打开Choregraph,选择连接->连接至,在弹出的对话框中选择IP为刚才的NAO机器人,并选择连接。
  连接
  在Choregraph界面的左下角的指令盒内依次选择Motions中的Wake UpStand UpRest,并用信号线将其连接,即可实现简单的站立、休息的动作。在Choregraph界面的最上面单击绿色三角箭头按钮即可运行程序。
  编程
   当然也可以通过python编译器在里面输入相应的代码实现此功能。 

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# -*- encoding: UTF-8 -*-

import argparse
from naoqi import ALProxy

def main(robotIP, PORT=9559):

motionProxy = ALProxy("ALMotion", robotIP, PORT)
postureProxy = ALProxy("ALRobotPosture", robotIP, PORT)

# Wake up robot
motionProxy.wakeUp()

# Send robot to Stand Init
postureProxy.goToPosture("StandInit", 0.5)

# Go to rest position
motionProxy.rest()

if __name__ == "__main__":
parser = argparse.ArgumentParser()
parser.add_argument("--ip", type=str, default="169.254.67.213",
help="Robot ip address")
parser.add_argument("--port", type=int, default=9559,
help="Robot port number")

args = parser.parse_args()
main(args.ip, args.port)

  注意,IP和端口号(port)一定要对,IP为按NAO胸口按钮后报出的IP,真实NAO的port默认为9559。
  最终效果如图所示:
  效果

五、NAO机器人的无线连接及测试

5.1 连接步骤

  打开计算机的无线网络连接,连接一个无线网,然后在NAO网页界面的网络设置中选择和计算机相同的无线网络,并拔掉网线,即可实现无线连接。按下NAO胸口按钮,此时会报出无线网的IP地址。此时需要重新输入IP地址进入NAO网页界面。
  无线连接

5.2 测试

  此时,在Choregraph中的连接选项中,选择无线网的IP地址的NAO机器人,并执行刚才的程序。同理在python代码中更改相应的IP地址和端口号即可。
  无线网

六、虚拟NAO机器人的连接及测试

6.2 连接步骤

  Choregraph软件提供了可连接虚拟机器人的设置,也可以实现一些真实机器人的功能。先断开所有的真实机器人的连接,在连接选项中选择连接虚拟机器人即可连接至一个虚拟机器人。同时可以查看它的IP地址和端口号。(虚拟机器人默认的IP地址都为127.0.0.1)在视图选项中勾选上机器人视图即可查看虚拟机器人。
  虚拟
  机器人视图

6.3 测试

  同理在python代码中更改相应的IP地址和端口号即可。 
  效果

谢谢老板!
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