ROS基础知识

roslaunch命令

命令格式

1	roslaunch 功能包名称 launch文件 [参数设置(arg:=value)]

这里roslaunch命令会在对应的功能包中找到名称匹配的launch文件，并执行这个launch文件。如果设置了参数的话，会将参数传入到launch文件中赋给对应的参数。

功能及作用

roslaunch可以运行多个节点。并且roslaunch命令在运行节点时，还可以附加一些ROS命令选项，比如修改参数或节点的名称,设置节点的命名空间,设置ROS_ROOT及ROS_PACKAGE_PATH,以及环境变量修改等选项的ROS命令。

rosrun命令

命令格式

1	rosrun 功能包名称节点名称

功能及作用

rosrun是执行指定的功能包中的一个节点的命令。

rostopic

命令格式

1	rostopic pub 话题名称消息类型参数

功能及作用

rostopic向正在广播的话题发布数据消息。

使用步骤

1.打开电源，启动Ubuntu系统，连接工控机局域网/外接路由器。

工控机局域网为：Wideora-5f92。
注：挪动清洁车时，一定要打开电源，小距离移动除外。

2.手推/键盘操作移动清洁车，移动区域覆盖目标区域。

ROS命令：

1	roslaunch anbot_bringup anbot_bringup.launch

启动键盘ROS命令：

1	rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

实际建图时，可以通过Rviz观察当前建图信息，并调整清洁车位置。
data
彩色表示当前激光雷达扫描区域，黑色表示墙等障碍物，灰白色表示空白作业区域。外圈白色线条状表示因地面等其他因素激光照射出去的范围。

3.保存地图，人工修图。

ROS命令：

1	rostopic pub /robot_map_save std_msgs/String "data: ''"

注：实际操作时，按Tab键自动补全。
图片位于

1	SweepRobotManger/robot/install/share/robot_config/map/sweepmap.jpg

注：map中sweepmap是导航实际用的地图，mymap是导航时可视化界面rviz中的地图。

未修之前地图：
data
修图工具：Pinta，功能界面类似于画图，普通画图编辑器。
data
修图目标：1.确保场景为封闭环境。2.确保边界清晰。3.确保作业区域无杂质。
操作方法：使用画笔工具添加或加粗边界，使用橡皮擦工具清除杂质。
修改之后地图：
data

4.启动导航，手动定位。

ROS命令：

1	roslaunch anbot_bringup anbot_navigation.launch

注：启动前按住急停按钮，确保清洁车不能移动，定位后在按下急停按钮，使其作业。
启动该命令后，自动进入Rviz界面，手动调整机器人位姿，使其在正确的地图位置中。
定位校准前：
data
具体操作：点击2D Pose Estimate，拖动鼠标，确定方向，使激光雷达扫描区域(彩色区域)和实际地图中墙壁重合。
定位校准后：
data
注：绿色线条区域为导航算法自动生成。红色为机器人位置。

5.自动导航，启动刷盘等，开始作业。

ROS命令：

1	rostopic pub /agent anbot_msgs/Agent "{太多了不一一写了，tab补全即可}"

通过键盘将brushUpDown和squeegeUpDown数值改为1即可。
注：启动该命令前，确保清洁车处于急停不可移动状态。

附录

调整激光雷达参数

目前清洁车搭载的激光雷达型号为sick激光雷达，具体型号有561,571等。其中561款的射程为10米，571款的射程为25米。两款型号不一致，IP端口、参数配置也不一样。

硬件配置

需要更改其IP地址，目前清洁车局域网内，激光雷达的IP地址为192.168.8.100。具体方法参考博客：地址。

软件配置

在/share/sick_tim/launch文件夹中找到571的配置文件，将range_max参数更改为相应的射程。
在/share/robot_config/slam_config找到gmapping_param.yaml配置文件，将maxRange参数更改为相应的射程。