平台

Ubuntu 16.04
ROS kinect
Cartographer

Cartographer的安装

安装依赖库protobuf3

注：这里需要安装3.6以上的版本。

sudo apt-get install autoconf autogen
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
cd protobuf
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
./configure
make
# 这一步可能会报错，无视就好
make check
sudo make install
sudo ldconfig

注：需要分开依次执行，下同。
检查安装的版本号：

1	protoc --version

安装Cartographer

安装wstool,rosdep,ninja工具：

1 2	sudo apt-get update sudo apt-get install python-wstool python-rosdep ninja-build

创建工作空间carto_ws(可以是其他名字)，并初始化。

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mkdir carto_ws
cd carto_ws
wstool init src

1 2	wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src

如果报错或长时间未安装，则更改下载地址：cd src/，gedit .rosinstall。

将最后一个git来源网址由https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git改为https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git。

回到工作空间，重新执行：

1	wstool update -t src

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sudo rosdep init    # 报错可忽视
rosdep update       # 报错则重新执行(网络原因)
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

注：如果报错，未设置环境变量，则执行以下命令：

1 2	echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

重新执行：

1	rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

最终出现：#All required rosdeps installed successfully。

编译

1 2	catkin_make_isolated --install --use-ninja source install_isolated/setup.bash

注：如果这里报错，检查一下protoc的版本，至少是3.6的，如果不是，按照上文重新安装protoc依赖库。

测试

# Download the 2D backpack example bag.
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
 
# Launch the 2D backpack demo.
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
 
# Download the 3D backpack example bag.
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
 
# Launch the 3D backpack demo.
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

测试前，需打开roscore节点管理器，如果报错，检查下是否刷新了环境变量(source ~/carto_ws/install_isolated/setup.bash)。

参考博客

博客1，博客2