平台

Ubuntu16.04(两台计算机)
ROS Kinetic Kame
turtlebot2
Kinectv2

硬件安装

打开电源
打开turtlebot2机器人的电源开关(确定电池有电)，此时底座的状态指示灯status常亮绿灯。
连接笔记本
用usb转接线将底座的usb接口和电脑的笔记本usb接口接上。
连接kinectv2
kinect的一端接turtlebot底座的12V 5A的接口，另一端接笔记本的usb接口。

软件安装——turtlebot

更新软件源

1	sudo apt-get update

安装包文件(自动安装)

1 2	sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions

1 2	sudo apt-get install ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator

安装包文件(手动安装)

注：这一步可以先跳过，如果测试不成功再执行。
先安装依赖库

1 2	sudo apt-get install pyqt4-dev-tools sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

创建src文件夹，下载源码

1
2
3

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulation.git

在catkin_ws目录下编译：catkin_make。

测试

连接turtlebot2和计算机，输入测试命令：

1	ls /dev/kobuki

打开turtlebot开关，输入命令：

1	roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

运行后听到响声即表示连接成功。

参考博客

网址

软件安装——kinetcv2

安装包文件

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config   
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev   
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev   
sudo apt-get install libglfw3-dev   
sudo apt-get install libopenni2-dev

注：依次运行，下同。

安装依赖库 libfreenect2

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git  
cd libfreenect2    
mkdir build && cd build   
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2   
make   
make install

安装源文件 iai-kinect2

cd ~/catkin_ws/src/   
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git    
cd iai_kinect2    
rosdep install -r --from-paths .   
cd ~/catkin_ws   
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

刷新环境变量

1 2	gedit ~/.bashrc source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行节点

1
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3

roscore   
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch    
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

注：分3个终端打开。

参考博客

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