AMR小车简单使用

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平台

  AMR003
  Ubuntu18.04
  ROS Melodic
  PC

环境配置

安装Ubuntu18.04

  详见其他博客。

安装ROS Melodic

  详见其他博客。

局域网配置

  AMR(工控机)需要和PC(服务器)(以下均使用英文简称)处在同一个局域网，如果是第一次连接，需要进行简单的配置。

安装串口通讯软件minicom

  没有局域网时，可以使用串口通讯进入AMR。
  minicom是一个串口通信工具，就像Windows下的超级终端，可用来与串口设备通信，并可以以root权限登录系统。

安装

  打开终端输入sudo apt-get install minicom即可。

配置

  第一次连接需要进行简单的串口配置。输入命令：

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sudo minicom -s

minicom设置
  选择serial port setup：
串口设置
  将Serial Device更改为/dev/ttyUSB0(可以通过命令确定是不是USB0)，Bps/Par/Bits更改为115200 8N1，将Hardware Flow Control更改为no。

登录

  输入指令即可进入AMR工控机：

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sudo minicom

  按下确定，然后输入用户名和密码即可。
登录
  注：如果出错或者没反映，请检查串口是否正确！

退出

  依次输入ctrl+A，q即可退出。

修改局域网名称

  利用串口通讯软件进入AMR，并打开AMR的/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf文件(没有则新建)，修改内容如下：

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ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
update_config=1        # 自动读取配置

network={
ssid="WIFI-Name"       # WIFI名称
psk="WIFI-Password"    # WIFI密码
key_mgmt=WPA-PSK       # 加密方式， 为NONE表示不加密
}

  然后重启AMR，并再次利用串口通讯软件进入AMR，查看IP信息，也可以进入局域网后台查看。
  注：zerg工控机里面一个局域网zerg，密码为123456789。

登录AMR

  后续进入AMR工控机则可以利用ssh远程命令登录：

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ssh zerg@AMR_IP

  要保证AMR和PC在一个局域网。
  注：重装完系统后，要将之前建立的局域网信息清除掉：

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ssh-keygen -R "targetIP"

SLAM建图

环境配置

参数配置

  首先将hontai文件夹放置在PC的根目录下(不要放置在Home文件夹)，然后打开/hontai/params/studio.ini配置文件，修改uuid和IP地址：
PC地图配置文件
  其中uuid为机器人型号，本博客使用的是zerg003，修改[Comm2]中的host为PC的IP地址。
  然后进入AMR终端，打开/hontai/params/config_site.ini配置文件，修改uuid和IP地址：
AMR地图配置文件
  其中uuid和PC保持一致，serverIp为PC的IP的地址。(这里图片地址错了)
  注：AMR中的文件只能用vim编译器打开编译。

开始建图

  ARM端在/hontai目录，执行start.sh脚本文件：

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./start.sh

  此时，AMR会播放语音提示：正在重定位。
  同时PC端在/hontai目录，执行openStudio.sh脚本文件：

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./openStudio.sh

  打开后会出现地图界面，会显示目前的点云数据。
  注：如果没有显示点云数据，请检查studio.ini和config_site.ini配置文中的IP地址是否正确！
开始建图
  然后点击地图界面中的Slam按钮会正式开始建图，PC端的终端窗口也会有Start Slam信息提示。
  然后将左右两边的急停按钮关闭(向外拨开)，即可正式进入建图！
  按下shift会停止移动，上下左右控制方向，连续按下上下左右可以调整速度。
  扫描完区域后，再次点击Slam即可关闭建图，然后等2分钟左右，进入AMR的/hontai/log/mapBuilder/文件夹就可以看到刚才生成的地图(后缀为.map的文件)。
查看地图

拷贝地图

  创建的地图是保存在AMR中，无法使用地图编辑软件编辑，需要将其复制到PC中。
  这里需要使用ssh中的scp命令，首先需要安装服务模块：

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sudo apt-get install ssh openssh-server

  其使用方式为：

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scp local_file remote_username@remote_ip:remote_file

编辑地图

  打开mapEditor中的index，选择文件->打开即可看到刚才建立的地图。
  地图的编辑主要分为2个部分，第一个是使用清除或者橡皮擦工具将建图中的杂质去掉，某些边界不清楚的地方可以使用绘制点云工具添加边界。第二个部分为确定工作路径。
  找到绘制点云工具下面的圆点，选择里面的路径点，然后在地图区域选择你所需要的位置，例如我在地图中设置一个来回跑的矩形路径，分别在相应位置设置了4个路径点，然后点击路径工具将两个路径点连接。
路径点设置
  一般情况下，任意两个路径点的间距要小于1.2米，因此如果大于此间距，需要在中间插入点，例如，我在路径A到B之间要插入点，选择选择工具，选中AB路径这条线，然后右击选择插入点，设置要插入点的个数，并选择双向路径。其余路径类似。最终设置的效果如图所示：
最终地图效果
  最后点击文件->保存即可。
  保存完的地图需要复制到PC和AMR中的map文件夹中。(不是复制压缩包，是_.map*4个文件)
  注：打开Ubuntu超级文件夹管理器：sudo nautilus。

更改地图参数

  在PC的/hontai/params中的studio.ini文件和AMR端的/hontai/params中的config_site.ini文件中的地图参数部分更改为现在的地图名。

调度系统

数据库部署

数据库管理系统安装

  MySQL是一个关系型数据库管理系统，是最流行的关系型数据库管理系统之一，在WEB应用方面，MySQL是最好的RDBMS(Relational Database Management System，关系数据库管理系统) 应用软件之一。
  MySQL是一种关系型数据库管理系统，关系数据库将数据保存在不同的表中，而不是将所有数据放在一个大仓库内，这样就增加了速度并提高了灵活性。
  MySQL所使用的SQL语言是用于访问数据库的最常用标准化语言。MySQL 软件采用了双授权政策，分为社区版和商业版，由于其体积小、速度快、总体拥有成本低，尤其是开放源码这一特点，一般中小型网站的开发都选择MySQL作为网站数据库。
  安装方法：直接终端安装即可：

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sudo apt-get install mysql-server

更改密码

  通常默认的mysql的密码是随机的，且十分复杂，需要对其进行更改。
  首先输入指令，查看当前密码：

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sudo cat /etc/mysql/debian.cnf

当前密码
  其中，mysql_upgrade部分的password就是当前的密码。

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mysql -u debian-sys-maint -p

  然后输入密码进入更改密码界面。
  然后依次输入以下指令：

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use mysql;                 
update mysql.user set authentication_string=password('123') where user='root' and Host ='localhost';
update user set plugin="mysql_native_password";
flush privileges;
quit;

最终效果
  注：指令依次输入，以逗号为分隔，其中123为新密码。
  最后重启mysql。

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sudo service mysql restart

创建/更新数据库

  进入mysql：

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mysql -uroot -p
create database zegtank;
quit

  导入表：

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mysql -uroot -p zegtank < zegtank.sql

  验证是否部署完成：

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java -jar dis+Tab

  不报错即可。

javapro调度部署

配置环境

  将javapro.zip解压到Home文件夹下，然后打开环境变量文件：

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gedit ~/.bashrc

  在最后添加以下内容：

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export JAVA_HOME=/home/YourName/javapro/jdk1.8.0_151
export CLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:${JAVA_HOME}/jre/lib
export PATH=.:${JAVA_HOME}/bin:$PATH
export CATALINA_HOME=/home/YourName/javapro/apache-tomcat-8.5.29

  注：这里的YourName需改为PC的用户名。
  刷新环境变量：

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source ~/.bashrc

  确定安装好Java：

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java -version

配置调度

  首先开启调度，在javapro文件夹下，输入开启命令：

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sh start.sh

  然后打开浏览器，输入网址http://PC_IP:8081/swagger-ui.html#，选择/amr/register，将里面的参数设置为zerg小车的：

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{
  "ability": 0,
  "activate": true,
  "id": "uuid",
  "length": 0.32,
  "maxSpeed": 150.13,
  "radius": 0.32,
  "type":0,
  "width": 0.24
}

调度部署
  注意其中的id为之前的uuid。然后点击execute即可。
  最后重启调度即可：

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sh stop.sh

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sh start.sh

  注：实际过程中如果出错，可以使用ps aux | grep java查看是否开启进程：
java部署命令
  这里stop.sh的脚本文件可能会出现错误，只要关闭后，ps aux | grep java显示一个即可。

Web apps部署

  将apps.zip解压到Home文件夹下，然后输入开启命令：

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sh start.sh

  然后打开网址http://PC_IP:5000/#/index，进入Web部署。
  注：和javapro类似，apps也可以通过命令查看是否开启：
apps部署命令

上传地图

  打开mapEditor中的index，进入地图编辑工具，选择文件->发布至调度，上传至调度中心：
上传地图
  更改其中的调度地址和地图名称，其中调度地址的IP为PC的IP。
  打开javapro的调度中心，即可看到地图已经发布至调度中心：
调度中心

定位

  建图完成后，需要重新定位。首先进入AMR端的hontai文件夹，开启激光雷达：

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./start.sh

  然后进入PC端的hontai文件夹，开启界面：

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./openstudio

  在界面中点击reloc，并选择重定位点，然后移动小车，使激光雷达的点云数据和地图中一致即可：
重定位
  同时在AMR中，进入/hontai/param文件夹，修改config_site.ini文件，将里面的relocate_pose数值改为PC中的Robot Pose数值。
修改参数

发布任务

  刷新之前的2个网页界面，在apps调度中心可以看到当前的地图和小车：
调度中心显示
  点击可以看到小车当前的状态和路径点位置。
  注：如果看不到小车或小车位置明显不对，请检查地图位置和重定位点！
  点击小车并新建任务，并选择任务并提交，即可看到小车运动。
发布任务
  注：电量不足30%时，小车不会运动。

重装AMR系统

制作系统盘

准备工具

  HDMI显示器及HDMI连接线
  键盘鼠标
  

正式安装

  将启动盘插入AMR的USB口，打开电源，并按Del或F9进入BIOS界面。
BIOS界面
  进入Boot选项，并选择U盘做为启动项。
设置U盘启动
  重启后会自动进入systemback工具进行镜像制作，选择Boot system installer。
安装系统
  输入用户名：zerg，密码123456，进入U盘系统。
输入登录信息
  输入startx进入界面。
进入界面
  输入新工控机的用户名和密码。
设置新用户名
  这里的密码均为123456，用户名除了第一个为Zerg，其他为zerg。
  选中原来的盘，将原来的数据删除。
删除之前系统
  正常应该有2个盘，一个是AMR的硬盘，一个是u盘，选中AMR的硬盘，将数据删除。(实际上只有1个盘点击后会有Delete标记)。
  选中新盘(带问号的)，点击add new按钮。
建立新的系统
  选中新盘，并将Mount point :选择在根目录/下，将左下角勾选后，点击change partition。
建立根目录
  点击next进入下一步，选择start镜像拷贝，进入拷贝界面。
镜像拷贝

安装完操作

配置网络

配置激光雷达IP

谢谢老板！
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